Salinimli çalişan tarim makinalarinda zemine paralellik sağlayan ayar düzeninin geliştirilmesi ve modellenmesi
No Thumbnail Available
Date
2008
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Fen Bilimleri Enstitüsü
Abstract
Bu çalışmada, salınımlı çalışan tarım makinalarında zemine paralellik sağlayan ayar düzeninin geliştirilmesi ve modellenmesine yönelik bir sistem geliştirilmiştir. Sistem mekanik, hidrolik, elektronik ve yazılım kısımlarından meydana gelen mekatronik bir uygulamadır. Sistemin mekanik, hidrolik ve elektronik aksamlarının bilgisayar ortamında tasarım ve simülasyonları gerçekleştirilmiştir. Geliştirilen sistemin denemeleri için salınımlı çalışan ve çalışması sırasında tarla düzlemine paralel kalması çok önemli olan tarım makinalarından tarla pülverizatörü esas alınarak, her birinin uzunluğu 5 m olan, mafsallı olarak yataklandırılmış iki kanatlı (sağ ve sol) buma sahip prototip bir makina tasarlanmış ve imal edilmiştir. Geliştirilen prototip makina üzerinde yer alan bumların elektro-hidrolik kontrolü gerçekleştirilmiştir. Bumların yükseklik kontrolü bumların uç kısımlarına yerleştirilmiş olan ultrasonik mesafe ölçüm sensörlerinden gelen yükseklik verilerine bağlı olarak gerçekleştirilmiştir. Sistemin kumanda programının ve kontrol yönteminin bilgisayar ortamında gerçekleştirilmesi için, Labview 8.2 programı ve NI 6009 veri algılama kartından oluşan bir test düzeneği oluşturulmuştur. Oluşturulan düzenek yardımıyla geliştirilen kontrol programı ve kontrol yöntemi referans alınarak elektronik bir kumanda kartı tasarlanmıştır. Kumanda kartı PIC 16F877 mikrodenetleyicisi tarafından, PIC Basic Pro programlama dilinde yazılan programa göre, sistemi kumanda edecek şekilde tasarlanmıştır. Sistemin tarla ve laboratuar denemeleri gerçekleştirilmiştir. Denemelerde üç farklı zemin (anızlı, tırmıkla işlenmiş, yoncalı), üç farklı hız (3.5 km/h, 4,5 km/h, 6.0 km/h) ve üç farklı yükseklik ayar değeri (60 cm, 80 cm, 100 cm) kullanılmıştır. Denemeler sonucunda elde edilen gözlem değerleri ANOVA tekniği ile değerlendirilmiştir. Grup ortalamaları arasında farklılık çıkması durumunda, farklılığın önemli olduğu alt grupların belirlenmesi için ise Tamhane T2 ve Tukey HSD çoklu karşılaştırma testi kullanılmıştır. Denemelerde bumlardan ölçülen yükseklik ortalamaları arasında istatistiksel olarak bir farklılık gözlenmemiştir (p>0.05). Ancak hızlara göre 4.5 km/h ile 6.0 km/h arasında ölçülen yükseklik değerleri istatistiksel olarak önemli çıkmıştır (p<0,05). Benzer şekilde zeminlere göre yoncalı zemin ile tırmıkla işlenmiş zemin arasında ölçülen yükseklik ortalamaları arasındaki farklılık da istatistiksel olarak önemli çıkmıştır (p<0,05). Geliştirilen sistem, deneme yapılan test koşullarında, prototip makina üzerinde yer alan bumları ayrı ayrı istenilen ayar yüksekliklerinde aktif olarak dengede tutmuştur.
Description
Keywords
TARIM, Tarım fiziği, Çiftlik makinaları ve çiftlik mühendisliği