Heterojen insansız hava aracı sürüleri için müzakere tabanlı dağıtık dinamik görev atama algoritması ve ajan haberleşme dili geliştirilmesi
No Thumbnail Available
Date
2025
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
ANKARA ÜNİVERSİTESİ
Abstract
İnsansız hava aracı (İHA) teknolojisindeki hızlı ilerlemeler, İHA sürülerinin geliştirilmesine olanak tanımış ve bu sistemler birçok yenilikçi uygulamada kullanılmaya başlanmıştır. İHA sürüleriyle ilgili karşılaşılan temel sorunlardan biri olan görev atama problemi, bu tez çalışmasında ele alınmış ve karmaşık zaman aralığı kısıtlarına sahip çoklu görev atama problemini çözmek için yenilikçi ve dağıtık bir yöntem olan Harmony Drone Task Allocation (DTA) geliştirilmiştir. Harmony DTA, heterojen İHA sürülerinde görevlerin zaman kısıtları ve çevresel değişkenler göz önünde bulundurularak verimli bir şekilde atanmasını ve yürütülmesini hedeflerken, toplam sistem maliyetini ve görev icra zamanındaki gecikmeleri minimize etmeyi amaçlamaktadır. Dinamik ortamlarda sürünün, yeni eklenen görevleri etkin bir şekilde üstlenebilmesi için algoritma, fikir birliği odaklı açık artırma mekanizmasını ve dedikodu tabanlı bir yaklaşımı entegre etmektedir. Bu sayede, dağıtık görev atama süreçleri hızlandırılırken iletişim yükü de minimize edilmektedir. Ayrıca, dedikodu tabanlı fikir birliği algoritması, haberleşme limitli ortamlarda yüksek güvenilirlik sağlamaktadır. Algoritmanın performansı, farklı senaryolar altında Monte Carlo simülasyonları ile analiz edilmiştir. Simülasyon sonuçları, Harmony DTA algoritmasının toplam sistem maliyetini en aza indirme, görev yürütme gecikmelerini azaltma ve değişen çevresel karmaşıklıklar boyunca ölçeklenebilirliği sürdürme konusundaki etkinliğini doğrulamaktadır. Harmony DTA, optimalite ve hesaplama verimliliği arasında iyi bir denge sağlamaktadır ve bu nedenle merkezi olmayan İHA sürülerinde dinamik görev atamasını içeren gerçek dünya uygulamaları için literatürde önerilen referans algoritmalara kıyasla rekabetçi bir seçenek olarak öne çıkmaktadır.
Description
Keywords
iha sürüleri, dağıtık algoritma, sürü robotiği