İnsansız hava aracı sistemlerinde sürü zekası için yöntemlerin ve uygulamaların karşılaştırılması

Abstract

Bu tez kapsamında askeri ve sivil alanlarda kullanımı her geçen gün yaygınlaşan, toplumun her kesiminin ilgisini çeken, yapılan yatırımlar ve gelişen teknoloji ile birlikte günümüzde popüler duruma gelen insansız hava aracı sistemlerinin; aynı sistemler içerisinde sürü hareketi ve davranışları için bilinmesi gerekenler derlenmiştir. Sürü hareketinin gerçekleştirilebilmesi ve bilgisayar ortamındaki simülasyonda denemelerin yapılabilmesi için insansız hava araçlarını temsil eden kodlar, bu kodların içerisinde ise karar ve hareket algoritmaları oluşturulmuştur. Sürü davranışı doğrultusunda yazılımlar geliştirilmiş ve bu yazılımların da kendi aralarında ihtiyaç duyulan bilgi alışverişini (konum, hız, görev planı, sürü nüfusu vb.) yapması sağlanmıştır. Kullanıcı tarafından belirlenen bir güzergahta farklı formasyonlarda hareket edilmiştir ve telemetri verileri toplanmıştır. Toplanan verilerden yapılan yorumlamalar sonucu görevin yapılacağı alana giriş formasyonunun ve görev alanındaki bölgeler arası geçişlerdeki formasyon değişikliğinin ana etkenler olduğu görülmüştür. Bu etkenler altında gerçekleştirilen görev planları; süre, katedilen mesafe ve hız değişiklikleri açısından yorumlanmıştır. Bütün bunlar sonucunda gelecekte adı çokça kez duyulacak olan insansız hava araçlarında sürü uygulamaları için örnek teşkil edecek çalışma hazırlanmıştır.