Bir Üç Boyutlu Yazıcı Yapımı ve Bu Yazıcıdan İşbirliği Yapacak Robot Kolların Üretilmesi
Özet
Bu proje, bir üç boyutlu yazıcının tasarlanmasını ve üretilmesini, bu üretilen üç boyutlu
yazıcıdan bilgisayar ortamında tasarlanıp simülasyonu yapılmış olan robot kolların şaselerinin
üretilmesini ve bu robot kollar ile ters kinematik denklemler çözülerek ve görüntü işleme
yapılarak objelerinin tanınıp taşınmasını içermektedir. Projenin ilk etabında üretilen olan üç
boyutlu yazıcı 200mmx200mmx200mm azami baskı boyutundadır. Yazıcının hareketlerini step
motorlar sağlayacak olup gerekli güç 12 Volt 30 Amperlik bir güç kaynağından sağlanmıştır.
Üç boyutlu yazıcının kendi kinematik denklemlerini çözmesi için ve step motorların hareketini
kontrol edebilmek için Arduino Mega geliştirme kartı ve bu kartla uyumlu RAMPS 1.4 Step
Motor Sürücü kullanılmıştır. Ayrıca yazıcının malzemeyi eritebilmesi için hotend, baskının
yapışmaması için hotbed, yazıcının limit hareket noktalarını belirlemek için endstop switch
kullanılmıştır. Yazıcının şasesi için 30mmx30mm lik 4 metre uzunluğunda sigma profil,
hareketler için 9mm ray ve 5 adet 9mm kare arabadan faydalanılmıştır. Yazıcı üretildikten sonra
çizim programlarında tasarlanıp simülasyonu yapılmış robot kolların şaseleri bu yazıcı
sayesinde üretilmiştir. Daha sonra robot kolların şaseleri servo motorlar ile montajlanmıştır.
Robot kollar üstünde işlemci olarak Raspberry Pi bulunmakta olup robot kolların üzerinde
bulunan kameralardan alınan görüntüyü işleyerek ortamdaki cisimleri belirlemekte, daha
önceden tanıtılan bir cismi (küp veya küre olabilir) tanımakta ve onu kaldırmaktadır. Kaldırdığı
bu nesneyi ise başka bir yere bırakıp diğer robot kol ile haberleşerek bu nesneyi alması için
sinyal göndermektedir. Böylece bir iş birliği yapılmaktadır. Robot kollar hareketlerini
kendilerinin uç noktalarını bildiklerinden ve görüntü işleyerek objelerin konumlarını
bildiklerinden dolayı ters kinematik denklemleri çözebilmektedir.