ALTI EKSENLİ ROBOT KOLUN HAREKETSEL KARAKTERİSTLİĞİNİN GÖRSEL PROGRAMLANMASI GERÇEK ZAMANLI UYGULAMALAR
Göster/ Aç
Yazar
GÜZEL, Mehmet Serdar (Yazar)
KOYUNCU, Baki (Tez Danışmanı)
Üst veri
Tüm öğe kaydını gösterÖzet
Bu Tez çalışması kapsamında Beş ve Altı Eksenli Robot kolların matematiksel analizinin yapılması, görsel tabanlı yazılımlar geliştirerek; Robot kolların yönetilmesi ve gerçek zamanlı akıllı uygulamalarda kullanılması hedeflenmiştir. Uygulama ve Teorik kısımları için robot kol modeli olarak Lynx şirketinin Beş Serbestlik Derecesine sahip (5 DOF) Altı eklemli robot kolu kullanıldı. Matematik analiz kapsamında robot kolun hareket karakteristiği incelenmiştir. Bu analiz, Robot kolların hareketsel karakteristiğinin Matematiksel Modellenesi; Ters ve Düz kinematik çözümlerin hesaplama yöntem ve tekniklerini içerir. Ayrıca özel olarak Lynx-6 robot kollar için esnek ve programlanması kolay kinematik çözümler Denavit-Hartenberg (D-H) dönüşüm yöntemi kullanılarak bu çalışma kapsamında geliştirilmiştir. Teorik Çalışma kapsamında kinematik analizin yanında robot eklemlerini kontrol eden Doğru Akım (DC) servo motorların genel dinamik modelleri ve kontrol tipleri üzerine de çalışılmıştır. Uygulama kısmında ise dört farklı yazılım geliştirildi. Bu yazılımların ilk iki tanesinde Lynx robot kolunu fiziksel olarak kontrol edilip sırasıyla gerçek zamanlı ve akıllı uygulamalar için kullanılmıştır. Bunun ile beraber geliştirilen üçüncü yazılım Lynx robot kollar için kinematik çözüm benzetim yazılımıdır. Son geliştirilen yazılım ise Doğru Akım servo motorlarının ve Kontrol Kartının işleyişini ve hareketsel karakteristik ile ilişkisini taklit eden bir benzetim uygulamasıdır.